ロボットハンドと触覚センサーを用いた能動的物体認識

研究概要

奈良先端大の知能システム制御研究室では、MATLAB, Robot Operating System (ROS)およびそれらのI/OインタフェースであるRobotics System Toolboxを活用して、機械学習に基づく知能ロボットの研究開発を行っています。我々は、ロボットハンドと触覚センサーを用いた能動的物体認識に関する研究を行っています。ロボットは現在触れている物体について、認識の不確実性(曖昧さ)を減少させる探索行動の計画・実行と、新たに得られた触覚情報による認識結果の更新を繰り返すことで、不確実性を効果的に減らし、高速・高精度な認識を実現します。

文献

Daisuke Tanaka, Takamitsu Matsubara, Kentaro Ichien, and Kenji Sugimoto:
Object Manifold Learning with Action Features for Active Tactile Object Recognition
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2014
[PDF]
Daisuke Tanaka, Takamitsu Matsubara, and Kenji Sugimoto:
An Optimal Control Approach for Exploratory Actions in Active Tactile Object Recognition
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2014
[PDF]
田中大介, 松原崇充, 杉本謙二
触覚・行動情報に基づく物体の多様体学習と能動的物体識別への応用
自律分散システム・シンポジウム, 2014
[PDF]
田中大介, 松原崇充, 杉本謙二
触覚情報に基づく能動的物体認識のための探索行動設計 —相互情報量を規範とする最適制御によるアプローチ—
日本ロボット学会学術講演会, 2014
[PDF]

メンバー

連絡先

  • Name

    松原 崇充
  • Address

    630-0192
    奈良県生駒市高山町8916-5
    奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 知能システム制御研究室
  • Email

    takam-m [at] is.naist.jp